4.4控制策略

 

　　超声波电动机具有步进的功能，可以有非常小的步距角，即分辨率可以达到很高的水准，因此能实现各种精密的定位控制，该方法被称为步进定位控制法，而在这里被称为步进定位控制。其控制算法的基本原理如下：根据所需定位位置和精度要求，电机的运行位置可以分为三种：连续、步进和停止。在这里，需要定义三个参数，第1个参数是连续运行切换到单步运行的提前量，该值不过是用来确定电机变为单步运行的位置，且与单步运行的步距角大小有关，但不会影响到定位精度；第2个参数是单步步距角和单步波数，单步波数越大则步距角越大，反之则越小，且影响定位精度。第3个参数是抵达目标位置之前，控制器发出停止命令的提前量，也直接影响到定位的精度。

 

　　当超声波电动机步进运行时，电机要运行到目标位置，需要系统等待电机在本次激励停止，再次检测并得到电机实际位置和目标位置的差，来决定下个步进的脉冲数，以达到逐次逼近目标位置的目的。

 

　　下面介绍脉冲数查表控制法。步进模式时每一步的脉冲数可由下式得到：